隨著(zhù)工廠(chǎng)智能化轉型的深入，“無(wú)人工廠(chǎng)"、“黑燈工廠(chǎng)"不斷涌現，工廠(chǎng)車(chē)間“少人化"、“無(wú)人化"，取而代之的是大量工業(yè)機器人的應用，在此背景下，如何確保工業(yè)機器人空間位置精度，保障其準確運行變得十分關(guān)鍵。

工業(yè)機器人空間位置精度誤差主要分為運動(dòng)學(xué)誤差和動(dòng)力學(xué)誤差。運動(dòng)學(xué)誤差主要包含加工誤差、機械公差/裝配誤差、零點(diǎn)誤差、減速器回差、減速比誤差、標定誤差等；動(dòng)力學(xué)誤差主要包含質(zhì)量/重心、慣性張量、摩擦力、關(guān)節柔性、連桿柔性等。

六軸工業(yè)機器人系統本質(zhì)上是一種半閉環(huán)的控制結構，系統只能精確控制關(guān)節伺服電機位置，而電機位置與機器人末端執行器位姿之間關(guān)系通過(guò)運動(dòng)學(xué)確定。理論運動(dòng)學(xué)模型與實(shí)際模型之間不可避免存在誤差，因此需要通過(guò)標定提高機器人的空間絕對位置精度。

GTS激光跟蹤儀+RobotMaster軟件高效檢測工業(yè)機器人空間絕對位置精度測量標定和性能。

標定時(shí)，通過(guò)機器人的連桿理論長(cháng)度、各關(guān)節旋轉方向、機器人零點(diǎn)狀態(tài)、各關(guān)節理論減速比這四項參數建立機器人理論運動(dòng)學(xué)模型，讓機器人運行30-50個(gè)關(guān)節角坐標點(diǎn)位，激光跟蹤儀記錄機器人法蘭盤(pán)末端坐標。RobotMaster軟件通過(guò)不斷迭代計算，修正機器人運動(dòng)學(xué)模型直至達到狀態(tài)，將運動(dòng)學(xué)模型修正至機器人系統，機器人空間絕對位置精度即可得到一定的提升，標定后空間絕對位置精度相對標定前可提升3~15倍左右。

RobotMaster軟件還可以按照《ISO 9283工業(yè)機器人性能規范及其實(shí)驗方法》對機器人在位置、姿態(tài)、軌跡等方面進(jìn)行性能檢測，檢測內容包括14大項：

1.機器人位姿準確度和位姿重復性

2.多方向位姿準確度變動(dòng)

3.距離準確度和距離重復性

4.位置穩定時(shí)間

5.位置超調量

6.位姿特性偏移

7.互換性

8.軌跡準確度和軌跡重復性

9.重復定向軌跡準確度

10.拐角偏差

11.軌跡速度特性

12.最小定位時(shí)間

13.靜態(tài)柔順性

14.擺動(dòng)偏差

GTS激光跟蹤儀+RobotMaster助力先進(jìn)制造，提升機器人運動(dòng)精度。